ИНТЕГРИРОВАННЫЙ СЕРВОПРИВОД СПШ10 Язык программирования Версия 4.4 ЗАО «Сервотехника», год
Интегрированный шаговый сервопривод СПШ
ИНТЕГРИРОВАННЫЙ СЕРВОПРИВОД СПШ10
Язык программирования
Версия 4.4
ЗАО «Сервотехника», год
ОГЛАВЛЕНИЕ
Программируемый логический контроллер
Принятые обозначения. 6
Команды
Команды перехода и останова. 9
Временная задержка
Пример использования временной задержки.
Установка режима движения.
Управление позицией.
Управление скоростью.
Управление ускорением.
Примеры программ управления движением.
Управление портами ввода-вывода
Примеры программ работы с портами ввода-вывода.
Функция ABS.
Пример использования функции ABS.
Условные операции и циклы ожидания.
Пример использования функции условных операций и операции ожидания.
Циклические операции.
Пример использования циклических операций.
События.
Пример использования событий.
Обмен сообщениями по шине CAN.
Пример использования шины CAN
Передача сообщений в шину USB
Инициализация текущей позиции привода.
Усредненное значение момента
Поиск z-метки.
Установка ограничений позиции
Статус привода.
Работа со счетчиком Step/Dir.
Чтение значений аналоговых входов.
Установка порта аварийного останова.
Использование массива энергонезависимой памяти данных.
Примеры использования массива энергонезависимой памяти данных.
Часы реального времени.
Формат IQ.
Функции преобразования форматов iq, vartoiq, vartoint
Выделение дробной части frac
Функции для выполнения арифметических операций над дробными числами.
Тригонометрические функции
Извлечение квадратного корня sqrt, mag.
Функции работы со стеком push и pop.
Технологический ПИД регулятор.
Функция rst prog
Сводная таблица переменных языка программирования.
Сводная таблица переменных функций программирования
СПШ – это интегрированный сервопривод на базе гибридного шагового электродвига-
теля, в котором используется бесшаговое (векторное) управление на основе адаптированного
специально для шаговых двигателей алгоритма.
Данный документ описывает язык программирования сервопривода SML и примеры про-
грамм для решения типовых задач.
Внимание. Данное описание действительно для версии программного обеспечения Мо-
тоМастер 1.13.0 и выше, и версии программного обеспечения сервопривода СПШ.4 и выше,
версии привода СПС.0 и выше.
ЗАО «Сервотехника» не возлагает на себя обязанность оповещать пользователей о появ-
лении обновлений комплекта документации и программного обеспечения. Пожалуйста, следите
за новостями на сайте компании www.servotechnica.ru.
Особые указания по пользованию руководством
Отдельные указания имеют следующее значение:
ОПАСНОСТЬ:
Означает, что непринятие соответствующих мер предосторожности
подвергает опасности жизнь и здоровье пользователя.
ПРИМЕЧАНИЕ:
Указывает на то, что неправильное обращение может привести к непра-
вильной работе устройства. Однако опасностей для здоровья пользователя
или риска повреждения аппаратуры или иного имущества не имеется.
Кроме того, примечания такого рода могут обращать внимание пользова-
теля на возможность иной настройки параметра, наличие иной функции
или возможность применения дополнительных или расширительных уст-
ройств.
